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PID控制器結構圖：

PID控制器以其結構簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調整方便而成為工業(yè)過程控制中不可替代的主要技術之一。PID控制分為三個環(huán)節(jié)，分別是比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、微分環(huán)節(jié)。

比例調節(jié)作用是按比例反應系統(tǒng)的偏差，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調節(jié)立即產生調節(jié)作用以減小偏差。比例作用大，可以加快調節(jié)時間；但是過大的比例，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。

積分調節(jié)作用是使系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，提高無差度。因為有誤差，積分調節(jié)就進行，直至誤差。積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù)Ti，Ti越小，積分作用就越強；反之積分作用就越弱。加入積分調節(jié)可使系統(tǒng)的動態(tài)響應變慢。積分作用常與另兩種調節(jié)規(guī)律結合，組成PI調節(jié)器或PID調節(jié)器。PI調節(jié)器是常用的調節(jié)器。

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