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主營AB/ABB/GE/施耐德/本特利/ TRICONEX 巴赫曼/西屋/黑馬 福克斯波羅 霍尼韋爾 等PLC 模塊卡件 可以根據(jù)用戶需求，提供選型配置、電氣控制柜設計.工程設計、系統(tǒng)成套、軟件編程、現(xiàn)場調試。

機械手的旋轉動作采用松下伺服電機A系列小慣量MSMA5AZA1G，其額定輸出50W、100/200V共用，旋轉編碼器規(guī)格為增量式(脈沖數(shù)2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線）；有油封，無制動器，軸采用鍵槽連接。該電機采用松下公司算法，使速度頻率響應提gao2倍，達到500Hz ；定位超調整定時間縮短為以往松下伺服電機產品V系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、quan閉環(huán)控制功能，可彌補機械的剛性不足，從而實現(xiàn)gao速定位，也可通過外接gao精度的光柵尺，構成quan閉環(huán)控制，進yi步提gao系統(tǒng)精度。具有常規(guī)自動增益調整和實時自動增益調整兩種自動增益調整方式，還配有RS-485、 RS-232C 通信口，使上位控制器可同時控制多達16個軸。伺服電機驅動器為A系列MSDA5A3A1A，適用于小慣量電動機。

 直流電機

　　可回旋360°的轉盤機構有直流無刷電機帶動，系統(tǒng)選用的是北京和時利公司生產的57BL1010H1無刷直流電機，其調速范圍寬、低速力矩大、運行平穩(wěn)、低噪音、效率gao。無刷直流電機驅動器使用北京和時利公司生產的BL-0408驅動器，其采用24～48V直流供電，有起停及轉向控制、過流、過壓及堵轉保護，且有故障報警輸出、外部模擬量調速、制動快速停機等特點。

 旋轉編碼器

　　在可回旋360°的轉盤機構上，安裝有OMRON公司生產的E6A2增量型旋轉編碼器，編碼器將信號傳給PLC，實現(xiàn)轉盤機構的定位。

PLC的選型

　　根據(jù)系統(tǒng)的設計要求，選用OMRON公司生產的CPM2A小型機。CPM2A在yi個小巧的單元內綜合有ge種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設定和時鐘功能等。CPM2A的CPU單元又是yi個獨立單元，能處理廣泛的機械控制應用問題，所以它是在設備內用作內裝控制單元的理想產品。wan整的通信功能保證了與個人計算機、其它OMRON PC和OMRON可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯(lián)動簡易機械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中。

軟件流程圖

　　流程圖是PLC程序設計的基礎。只有設計出流程圖，才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表，zui終wan成程序的設計。所以寫出流程圖非常關鍵也是程序設計shou先要做的任務。隨著社會生產不斷進步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產效率也不斷提出新要求。由于微電子技術和計算軟、硬件技術的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷wan善，使機械手技術快速發(fā)展，其中氣動機械手系統(tǒng)由于其介質來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安quan可靠等特點，已滲透到工業(yè)領域的ge個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機械手有氣控機械手、XY軸絲杠組、轉盤機構、旋轉基座等機械部分組成。主要作用是wan成機械部件的搬運工作，能放置在ge種不同的生產線或物流流水線中，使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。

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