140CPU65150 電機(jī)方面的知識(shí)：

1、根據(jù)《無(wú)刷電機(jī)控制系統(tǒng)》中所講述：目前國(guó)內(nèi)外對(duì)無(wú)刷直流電機(jī)的定義一般有兩種：一種定義認(rèn)為只有梯形波/方波無(wú)刷直流電機(jī)才可以稱(chēng)為無(wú)刷直流電機(jī)，而正弦波無(wú)刷電機(jī)則被稱(chēng)為永磁同步電機(jī)（Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM）；另一種定義認(rèn)為梯形波/方波無(wú)刷電機(jī)和正弦波無(wú)刷電機(jī)都是直流無(wú)刷電機(jī)。

2、直流電機(jī)的調(diào)速是用直流電壓來(lái)控制，電壓越高，轉(zhuǎn)的越快，不過(guò)單片機(jī)并不能輸出可調(diào)的直流電壓，于是只好變通采用PWM的方式來(lái)控制電機(jī)的輸入電壓。PWM占空比越高，等效電壓就越高，當(dāng)然單片機(jī)給出的PWM波形只是控制信號(hào)，而且高電壓只有5V，其能量并不足以驅(qū)動(dòng)無(wú)刷直流電機(jī)，所以要再接一個(gè)功率管來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，功率管可以是MOSFET（場(chǎng)效應(yīng)管），也可以是IGBT（絕緣柵雙極晶體管）。

3、一般而言，電機(jī)的繞組數(shù)量都和永磁極的數(shù)量是不一致的（比如用9繞組6極，而不是6繞組6極），這是為了防止定子的磁極與轉(zhuǎn)子的磁鋼相互吸引對(duì)其，產(chǎn)生類(lèi)似于步進(jìn)電機(jī)的效果，此種情況下轉(zhuǎn)矩會(huì)產(chǎn)生很大的波動(dòng)。

4、外轉(zhuǎn)子無(wú)刷直流電機(jī)比內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)要慢，但是力矩更大，例如四旋翼等可以不通過(guò)減速器直接驅(qū)動(dòng)螺旋槳旋轉(zhuǎn)。

5、無(wú)刷直流電機(jī)KV值定義為：轉(zhuǎn)速/V，意思是輸入電壓每增加1V，BLDC電機(jī)空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速增加的轉(zhuǎn)速值。同系列同外形尺寸的無(wú)刷電機(jī)，根據(jù)繞線(xiàn)匝數(shù)的多少，會(huì)表現(xiàn)出不同的KV特性。繞線(xiàn)匝數(shù)多的，KV低，高輸出電流小，扭力大；繞線(xiàn)匝數(shù)少的，KV高，高輸出電流大，扭力小；

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