140DAO84010就是微分作用。單純的微分作用是不存在的。同積分作用一樣，我們之所以要把微分作用單獨(dú)隔離開來講，就是為了理解的方便。

一句話簡述：被調(diào)量不動(dòng)，輸出不動(dòng)；被調(diào)量一動(dòng)，輸出馬上跳。

根據(jù)微分作用的特點(diǎn)，咱們可以得出如下曲線的推論：

1、 微分作用與被調(diào)量的大小無關(guān)，與被調(diào)量的變化速率有關(guān)；

2、 與被調(diào)量的正負(fù)無關(guān)，與被調(diào)量的變化趨勢(shì)有關(guān)；

3、 如果被調(diào)量有一個(gè)，就相當(dāng)于輸入變化的速度無窮大，那么輸出會(huì)直接到小或者大；

4、 微分參數(shù)有的是一個(gè)，用微分時(shí)間表示。有的分為兩個(gè)：微分增益和微分時(shí)間。微分增益 表示輸出波動(dòng)的幅度，搏動(dòng)后還要輸出回歸，微分時(shí)間表示回歸的快慢。見圖4，KD是微分增益，TD是微分時(shí)間。

5、 由第4條得出推論：波動(dòng)調(diào)節(jié)之后，輸出還會(huì)自動(dòng)拐回頭。

比例作用：輸出與輸入曲線相似。

積分作用：只要輸入有偏差輸出就變化。

微分作用：輸入有抖動(dòng)輸出才變化，且會(huì)猛變化。

比例積分作用，就是在被調(diào)量波動(dòng)的時(shí)候，純比例和純積分作用的疊加，簡單的疊加。

我們?cè)谡ㄏ到y(tǒng)的時(shí)候，要有這么一個(gè)觀念：比例積分微分三個(gè)參數(shù)的大小都不是的，都是相對(duì)的。切不可以為我發(fā)現(xiàn)一個(gè)參數(shù)比較合適，就把這個(gè)參數(shù)固定死，不管別的參數(shù)怎么變化，不動(dòng)前面固定的參數(shù)。這樣的整定是機(jī)械的整定，要不得的。我們要在多個(gè)參數(shù)之間反復(fù)權(quán)衡，既要把握原則性，又要學(xué)會(huì)靈活性。

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