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詳細(xì)信息

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IC694ALG223常見運動曲線分為梯形速度曲線和S形速度曲線兩種。在此基礎(chǔ)上，正運動還推出了另一種速度曲線：SS速度曲線。

下文將主要介紹三種常見的速度曲線！

梯形速度曲線

梯形曲線又名T形曲線，用于表達速度與時間的關(guān)系，梯形速度曲線圖可見下圖。由圖可知，標(biāo)準(zhǔn)的梯形速度曲線有3個階段，分別為勻加速、勻速、勻減速階段。 因此在進行插補運動時，可在軸參數(shù)初始化時，直接采用Basic指令對軸進行速度參數(shù)設(shè)置（SPEED速度、ACCEL加速度、DECEL減速度）。

由于梯形速度曲線在運動控制中的規(guī)劃是快的，同時也是簡單的，因此梯形曲線在工業(yè)控制領(lǐng)域應(yīng)用中為廣泛。 但梯形曲線也存在缺點，梯形速度不夠平滑，在速度曲線的轉(zhuǎn)角加速度不連續(xù)，在實際插補運動中容易導(dǎo)致機器抖動等現(xiàn)象，或易對機臺造成沖擊等。

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