IC695NKT002在我以前制造的一個(gè)無刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器中，我測(cè)量了作為反饋來控制速度的反電動(dòng)勢(shì)。反電動(dòng)勢(shì)產(chǎn)生的原因是旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)就像一個(gè)小發(fā)電機(jī)，在定子線圈中產(chǎn)生與用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的電壓相反的電壓。對(duì)反電動(dòng)勢(shì)進(jìn)行感應(yīng)，可以提供有關(guān)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)方式的反饋信息，并讓控制電路使線圈同步。但在我的PCB電動(dòng)機(jī)中，反電動(dòng)勢(shì)太弱而無法使用。為此，我安裝了霍爾效應(yīng)傳感器，它可以直接測(cè)量磁場(chǎng)的變化以測(cè)量轉(zhuǎn)子及其永磁體在傳感器上方旋轉(zhuǎn)的速度。隨后這些信息被輸入到電動(dòng)機(jī)控制電路中。

為了制造轉(zhuǎn)子本身，我轉(zhuǎn)向了3D打印。起初，我制作了一個(gè)轉(zhuǎn)子，我安裝在一個(gè)單獨(dú)的金屬軸上，但后來我開始將卡扣軸作為轉(zhuǎn)子的一個(gè)組成部分進(jìn)行打印。這將物理組件簡化為了只有轉(zhuǎn)子、四個(gè)永磁體、一個(gè)軸承以及提供線圈和結(jié)構(gòu)支撐的PCB。

我很快就得到了我的第一臺(tái)電動(dòng)機(jī)。測(cè)試表明它能產(chǎn)生0.9克厘米的靜態(tài)扭矩。這不足以滿足我初的制造一個(gè)集成進(jìn)無人機(jī)的電動(dòng)機(jī)的目標(biāo)，但我意識(shí)到這個(gè)電動(dòng)機(jī)仍然可以用來推動(dòng)小型廉價(jià)的機(jī)器人輪子上用輪子沿著地面前進(jìn)，所以我堅(jiān)持進(jìn)行研究（電動(dòng)機(jī)通常是機(jī)器人身上昂貴的部件之一）。這一印制電動(dòng)機(jī)可以在3.5到7伏的電壓下工作，盡管它在較高的電壓下會(huì)明顯升溫。在5 V時(shí)，其工作溫度為70°C，這仍然是可控的。它吸收大約250毫安電流。

目前，我一直在努力增加電動(dòng)機(jī)的扭矩。通過在定子線圈的背面添加鐵氧體片來包含線圈的磁場(chǎng)線，我?guī)缀蹩梢允古ぞ乇对?。我還在研究設(shè)計(jì)具有不同繞組配置和更多定子線圈的其他原型。此外，我一直在努力使用相同的技術(shù)來構(gòu)建一個(gè)PCB電動(dòng)推桿，它可以驅(qū)動(dòng)一個(gè)3d打印出來的滑塊在一排12個(gè)線圈上滑動(dòng)。而且，我正在測(cè)試一個(gè)柔性PCB原型，它使用相同的印制線圈來執(zhí)行電磁驅(qū)動(dòng)。我的目標(biāo)是——即使我還不能制造出能飛上天空的小無人機(jī)——開始制造具有比現(xiàn)有機(jī)器人更小更簡單的機(jī)械構(gòu)造的機(jī)器人。

IC695NKT002

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