ai830a  模塊

ai830a 實際操作中，坐標(biāo)A的獲取有以下三種方式：

1. 標(biāo)定板到法蘭末端位置關(guān)系已知（三點法或是已知連接件尺寸計算得到），則A 可以直接計算得到；

2. 標(biāo)定板到法蘭末端位置關(guān)系未知，則通過標(biāo)定板在標(biāo)定過程中的一系列相對移動，通過數(shù)值方法計算得到標(biāo)定板到法蘭末端的位置關(guān)系，進(jìn)而計算得到A；

3. 標(biāo)定板與機(jī)器人末端不固定，則可以通過已知tcp 坐標(biāo)的尖點對標(biāo)定板標(biāo)志點進(jìn)行觸碰的方式計算得到A的數(shù)值。以上三種方式對應(yīng)三種不同獲取標(biāo)定數(shù)據(jù)的方式。

ETH 方式標(biāo)定的是相機(jī)光心和機(jī)器人基坐標(biāo)之間的位姿關(guān)系。如果機(jī)器人基坐標(biāo)或者相機(jī)發(fā)生移動，對應(yīng)的外參就會相應(yīng)發(fā)生變化，此時需要重新標(biāo)定手眼關(guān)系。

ai830a 

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