MPM-B1151F-MJ74AA的控制器由于帶有CPU/MPU，所以邏輯控制可以通過編程實(shí)現(xiàn)，因而使得控制器具有了很大的靈活性，但是對于大多數(shù)的使用者來說，通用的C語言編程或者其他的編程語言仍然是一道很大的關(guān)卡，使用起來很不方便。所以在1968年前后誕生了一種基于繼電器電路(圖1)原理的編程方式，由于其編程的圖形表達(dá)方式有點(diǎn)像個梯子圖形，所以被稱為梯形圖(圖2)編程。這種方式雖然有很多編程限制，并不能將CPU/MPU的所有能力發(fā)揮出來，但是作為大多數(shù)的順序、聯(lián)動、甚至模擬控制方式，已經(jīng)得到了充分的滿足，使得這種編程方式在那以后得到了的發(fā)展，而用這種編程方式的PLC被廣泛用于現(xiàn)代工業(yè)控制中。

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