6ES7312-1AE13-0AB0系統(tǒng)中的各CAN節(jié)點(diǎn)采用的都是智能節(jié)點(diǎn)，即都由微控制器和可編程的CAN控制芯片組成。從圖2可以看出，各CAN節(jié)點(diǎn)電路主要由微控制器AT89C51、獨(dú)立CAN控制器SJA1000、CAN收發(fā)器82C250、高速光耦6N137、撥碼開(kāi)關(guān)地址輸入電路、電源監(jiān)測(cè)與看門(mén)狗電路以及面向伺服電機(jī)的部分電路組成。

由于采用了模塊化的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，各控制節(jié)點(diǎn)只需實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的伺服控制功能，故采用Atmel公司的8位單片機(jī)AT89C51作為微控制器。CAN控制芯片完成CAN的通信協(xié)議，主要由實(shí)現(xiàn)CAN總線協(xié)議的部分與實(shí)現(xiàn)與微控制器接口部分的電路組成，這里采用的是PHILIPS公司的SJA1000。它是一種獨(dú)立CAN控制器，具有BasicCAN和PeliCAN兩種工作模式，其中PeliCAN模式支持具有很多新特性的CAN2.0B協(xié)議。82C250是的CAN總線收發(fā)器，是CAN協(xié)議控制器和物理總線的接口，它對(duì)總線提供差動(dòng)發(fā)送能力，對(duì)CAN控制器提供差動(dòng)接收能力。通過(guò)對(duì)82C250的8號(hào)管腳的不同設(shè)置，可使其工作于高速、待機(jī)、斜率等三種模式。

撥碼開(kāi)關(guān)地址輸入電路用于對(duì)各個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)的標(biāo)識(shí)。上電后，單片機(jī)首先讀取撥碼開(kāi)關(guān)的數(shù)值，并在CAN初始化中將其寫(xiě)入SJA1000的接收代碼寄存器，作為該節(jié)點(diǎn)的標(biāo)識(shí)碼。電源監(jiān)測(cè)與看門(mén)狗電路采用的是MAX813，它在系統(tǒng)上電時(shí)刻提供上電復(fù)位功能，在程序運(yùn)行時(shí)提供看門(mén)狗監(jiān)測(cè)和電源監(jiān)測(cè)功能，并能夠?qū)崿F(xiàn)手動(dòng)復(fù)位。

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