KL6201步進電機集成功率放大器，該芯片由參考電壓電路、觸發(fā)脈沖產(chǎn)生電路、電壓比較放大電路、電流控制電路、激勵信號放大電路、電動勢補償電路等組成。INA、Ina、INB、INb為四個驅(qū)動信號輸入端，OUT/a、OUTa、OUT/b、OUTb為四個驅(qū)動信號輸出端，在輸出端接二相步進電機作為負載。VREF為經(jīng)過D/A轉(zhuǎn)換后的基準電壓輸入端，通過調(diào)整D/A的輸出基準電壓，即可調(diào)整驅(qū)動器的輸出電流的大小。電阻R11、R12為電流檢測電阻，當主控芯片檢測到該電阻上的電壓超過閾值時，重新調(diào)整輸出的電流大小，使輸出電流不能超過大值，以保護驅(qū)動芯片SLA7033M。

KL6201程序開始時先初始化各個輸出端口以及各個相關的外設模塊。程序以模塊化進行設計，主程序只需循環(huán)檢測相應的狀態(tài)，當對應的狀態(tài)滿足要求時執(zhí)行相應的操作，使得程序簡潔以及實時性更強。當程序出現(xiàn)異常情況時，異常處理程序檢查相應的異常情況，判斷是哪些情況出現(xiàn)異常，記錄相應的情況，同時可以把異常情況打包成數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN總線，方便主控核心進行異常情況的分析及處理。無異常情況則檢查是否有數(shù)據(jù)包的標志位，假如有數(shù)據(jù)包，則數(shù)據(jù)包處理程序?qū)?shù)據(jù)包進行分析，并進行相應的操作。數(shù)據(jù)包處理程序具有識別是發(fā)送數(shù)據(jù)包還是接收到的數(shù)據(jù)包，如果是發(fā)送數(shù)據(jù)包，則把相應的數(shù)據(jù)包經(jīng)過處理生成標準報文幀格式，隨后經(jīng)過CAN收發(fā)器發(fā)送幀數(shù)據(jù)給主控核心；如果接收到的數(shù)據(jù)包則要對該數(shù)據(jù)包進行解析，按照標準報文幀格式進行提取相應的數(shù)據(jù)，以及對相應的數(shù)據(jù)進行處理，假如收到的數(shù)據(jù)里的ID和該設備號ID一致，表明是該設備的數(shù)據(jù)，即對該設備進行操作；反之，表明不是該設備的數(shù)據(jù)，則對收到的數(shù)據(jù)不處理，同時推出數(shù)據(jù)包處理程序。主程序假如沒有數(shù)據(jù)包處理或者數(shù)據(jù)包處理程序完成則檢查溫度是否超過預設值，假如已經(jīng)超過預設的值，則執(zhí)行超溫處理程序；假如沒有超溫則往下執(zhí)行。當沒有超溫或者超溫處理程序完成后查詢電流是否超過預設值，假如已經(jīng)超過了輸出電流的預設值則執(zhí)行調(diào)整輸出電流程序，對輸出電流輸出調(diào)整，即對D/A的輸出值進行調(diào)整，使輸出電流減少；若沒有超過輸出電流的預設值則返回檢查異常情況，程序進行循環(huán)檢測。

PANASONIC MINAS MSD013A1XX AC SERVO DRIVER

LSI 147GB FC 10K DF4000 17R6395 HITACHI HUS103014FLF210

Juniper board pn: 710-001948 750-002499 M10 M20 M40

Idec microsmart FC4A-C24R2

LSI 300GB FC 17R6283 HITACHI 10K RPM HUS103030FLF210

OMRON Z4LC-C28 PARALLEL BEAM LINE SENSOR

RAD AIRMUX-104/ODU/E1/EXT WIRELESS ANTENNA MULTIPLEXER

PRO-FACE 2980070-12 GLC2300-TC41-24V

Nikon NSR Series 200mm Prealigner working

RAD AIRMUX-104/OD/T1 WIRELESS ANTENNA MULTIPLEXER

LOT OF 3 MINI CIRCUITS ATTENUATOR NAT-20DC-1 15542

RAD AIRMUX-104/OD/E1/LAB WIRELESS ANTENNA MULTIPLEXER

SETRA 225 2251100PCC411B1

RAD AIRMUX-104/ODU/E1 WIRELESS ANTENNA FOR MULTIPLEXER

22B-V5P0C104

22B-V5P0F104

22B-V5P0H204

22B-V5P0N104

22B-V6P0C104

22B-V6P0F104

22B-V6P0H204

22B-V6P0N104

22C-B012F103

22C-B012N103

22C-B017F103

22C-B017H103

22C-B017N103

22C-B024H103

22C-B024N103

22C-B033F103

22C-B033H103

22C-B033N103

22C-B049A103

22C-B065A103

22C-B075A103

22C-B075A103AN

22C-B090A103

22C-B120A103

22C-B145A103

22C-CCC

22C-D010F103

22C-D010N103

22C-D012F103

22C-D012H103

ASYST ADVAN TAG RFID ATR-9000 9700-6584-05 PMQATR9000

ALVARION BreezeCOM BS-AU-3.5B CARD AD4236

NEC GLS5410B Gas Laser Unit W/ LASER HEAD NO. 1664

AGILENT E7300B QA ROBOT (700MHz)CPU Pentium-3256MB RAM

IML ARTEMUX IML-S007 S007-155-SMF NMS PN:50174

CYMER 125265 125263

CYMER 117334

TEL ACT 8 / 12 Motor I/O Board TKB3100 AP9E-0318B-11

TEL ACT 8 / 12 Motor I/O Board TKB3100 AP9E-0318C-12

HP/Agilent 10780F Remote Receiver Optic Interferometer

TEXAS INSTRUMENTS Camera MC-780P

SUN MOTHERBOARD 375-0088 Ultra AXe 300MHz 512MB

KLA TENCOR LON MOTOR DRIVER BOARD 001050T REV A

LON MOTOR DRIVER BOARD 001050T REV A

JDS Uniphase 2114-25MLUP Laser P.S. W/ Laser head

LEICA GERMANY PL FLOUTAR LENS 32x/0.75

MATROX ODYSSEY XPRO PLUS Y7196-04 0+161G13332 NEW

LEICA GERMANY PL FLUOTAR LENS 10x/0.25

RADWARE WEB SERVER DIRECTOR DS 5GB 16FE 256MB VER 8.15

RADWARE AS2 WSD LINKPROOF CSD POWER SUPPLY VLT130-4110

RADWARE AppDirector 5GB 16FE 256MB WARRENTY

LOT OF 5 ALVARION AC POWER ADAPTOR UNIVERSAL IDU PS1078