機(jī)器人停止功能
保護(hù)停止和緊急停止
有關(guān)控制器保護(hù)停止和緊急停止的說明，見產(chǎn)品手冊。
有關(guān)更多信息，請參閱產(chǎn)品手冊-OmniCore C30
選擇 CRB 15000中停止的原因
對于 CRB 15000中幾乎所有的功能定義1類停止。只允許以下例外情況:當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)技術(shù)故障時，或·違反監(jiān)控停止(2類停止)條件。這是ISO 10218-1§5.5.3要求的條件。使用1類停止的其他原因:停止使用電機(jī)產(chǎn)生重復(fù)的停止距離(制動摩擦系數(shù)無變化)。停止使用電機(jī)產(chǎn)生短的停止距離，無任何結(jié)構(gòu)部件過載的風(fēng)險(預(yù)定義制動扭矩，無延遲)。停止使用電機(jī)減少制動器磨損，使制動器可以執(zhí)行主要(制動)功能，持續(xù)更長時間。偏離路徑的1類停止適合Power and Force Limiting(功率和力限制):可盡快停止，而非保持路徑，從而使機(jī)器人施加的力小化。由于這些原因，在應(yīng)用風(fēng)險評估中，終端用戶/系統(tǒng)集成商應(yīng)始終使用CRB 15000Safety Functions(功能)1類停止。

數(shù)據(jù)
主要標(biāo)準(zhǔn)與指令
對于工業(yè)機(jī)器人，遵守下列標(biāo)準(zhǔn)與指令中說明的特別規(guī)定:
EN ISO 10218-1:2011
機(jī)械指令2006/42/EC
性能水平和類別
EN ISO 10218-1要求機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類別為3類，性能等級為PLd，請參閱 EN ISO13849-1。
風(fēng)險評估
對機(jī)器人及其預(yù)定應(yīng)用所進(jìn)行的風(fēng)險評估的結(jié)果可能會確定，對于其應(yīng)用，可以保證除ISO 10218中規(guī)定的相關(guān)控制系統(tǒng)性能之外的相關(guān)控制系統(tǒng)性能。SISTEMA/ABB FSDT庫包含功能詳細(xì)信息。CRB 15000 之OmniCoreC30的性能等級對于CRB15000控制器系統(tǒng)的OmniCoreC30，類別為3類，性能等級PLd符合EN ISO 13849-1:2015的要求，滿足機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)EN ISO 10218-1:2011規(guī)定的性能要求。

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