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步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器有很多種，如A4988、TMC2208等，常用的驅(qū)動方式是脈沖加方向，有的點(diǎn)的使用can、串口等方式控制。本篇介紹如何使用脈沖加方向方式對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行位置的自由控制！

控制原理

使用通信協(xié)議方式控制步進(jìn)電機(jī)，可周期性同步位置到驅(qū)動器，實(shí)現(xiàn)位置的自由控制，脈沖加方向方式也可抽象為使用通信協(xié)議在與驅(qū)動器通信，只不過是使用增量方式在通信，通過對脈沖的累計得到目標(biāo)位置。

程序使用兩個定時器，一個中斷頻率為1k，用于周期采樣目標(biāo)位置，并計算當(dāng)前速度，當(dāng)前速度值用于修改另一個定時器中斷頻率，所以在第二個定時器中判斷目標(biāo)位置與當(dāng)前位置的偏差，然后翻轉(zhuǎn)電平，實(shí)現(xiàn)對脈沖發(fā)送，同時判斷方向，對應(yīng)控制方向控制IO電平。

在其他函數(shù)中可給定任意形式的位置變化，根據(jù)采樣定理，應(yīng)該位置變化頻率不大于500Hz的都能被1k的定時器中斷正常采樣，由于發(fā)送脈沖需要以的頻率發(fā)送，所以第二個定時器頻率根據(jù)目標(biāo)位置變化率而改變，可以讓速度平滑，也可以減小CPU帶寬占用。以此方式可實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)的自由控制，可使用編碼器或函數(shù)隨意控制電機(jī)！

ABB 4429584-AN IRB2000 Motor 

ABB 4429584-BW IRB2000 Motor 

ABB 4429584-BX IRB2000 Motor 

ABB 6362056-SU IRB2000 Lower cable 

ABB 6362056-ZM IRB2000 Rotator 4 cables 

ABB 6362056-TD IRB2000 Rotator 4 cables customer 

ABB 6362056-TF IRB2000 Rotator 4 cables 

ABB 6362056-UK IRB2000 Wrist 

ABB 6362056-YD IRB2000 Lower cable 

ABB 6362056-YS IRB2000 Rotator 2 cables 

ABB  IRB2000 M93A  

ABB 3HAB5558-1 IRB2400 Motor 

ABB 3HAB6847-1 IRB2400 Motor 

ABB 3HAB9439-1 IRB2400 Wrist 

ABB 3HAC0468-1 IRB2400 Motor 

ABB 3HAC10600-1 IRB2400 Motor 

ABB 3HAC10602-1 IRB2400 Motor 

ABB 3HAC11864-1 IRB2400 Motor 

ABB 3HAC11865-1 IRB2400 Motor 

ABB 3HAC3403-1 IRB2400 Motor 

ABB 3HAC4789-1 IRB2400 Motor 

ABB 3HAC4790-1 IRB2400 Motor 

ABB 3HAC4791-1 IRB2400 Cable unit axis 1-3 

ABB  IRB2400 M94A  Controller 

ABB 35682 IRB2400/16 M97A  Controller 

ABB 6362056-YE IRB2X00 Handled 

ABB 3HAA2093-2 IRB3000 Wrist 

ABB 3HAA2598-2 IRB3000 Lower cable 

ABB 4429584-AZ IRB3000 Motor 

ABB 4429584-AX IRB3000 Motor 

ABB 4429584-AY IRB3000 Motor 

ABB 4429584-CC IRB3000 Motor 

ABB 6362003-NY IRB3000 Wrist 

ABB 6362003-PR IRB3000 Lower cable 

ABB 6362003-RD IRB3000 Cable unit lower arm 

ABB 6362003-SZ IRB3000 Lower cable 

ABB 6362003-TY IRB3000 Cable rotator 3 

ABB 6599008-F IRB3000 Balanseringsenhet 

ABB 3HAB3634-1 IRB4400 Motor 

ABB 3HAB5506-1 IRB4400 Motor 

ABB 3HAB5557-1 IRB4400 Motor 

ABB 3HAB8271-1 IRB4400 Wrist 

ABB 3HAC023854-001 IRB4400 Motor 

ABB 3HAC10603-1 IRB4400 Motor 

ABB 3HAC10604-1 IRB4400 Motor 

ABB 3HAC2847-1 IRB4400 Motor 

ABB 3HAC3697-1 IRB4400 Motor 

ABB 3HAC5952-1 IRB4400 Motor 

ABB 3HAC9780-1 IRB4400 Motor 

ABB 3HAC9841-1 IRB4400 Motor 

ABB  IRB4400 M99  Controller 

ABB 6397001-ABS IRB6 Balansfj?der  

ABB 6397001-ACC IRB6 Precision ball screw 

ABB 6397001-MS IRB6 Wrist 

ABB 4419552-5 IRB60 Motor 

ABB 6397001-BV IRB60 Balancing unit 

ABB 3HAA0001-ABP IRB6000 Wrist 

ABB 3HAA0001-ABR IRB6000 Wrist 

ABB 3HAA0001-EE IRB6000 Motor 

ABB 3HAA0001-EG IRB6000 Motor 

ABB 3HAA0001-GV IRB6000 Wrist 

ABB 3HAA0001-RY IRB6000 Lower cable 

ABB 3HAA0001-ZH IRB6000 Motor 

ABB 3HAA0001-XH IRB6000 Motor 

ABB 3HAA0001-XJ IRB6000 Motor 

ABB 3HAA0001-XK IRB6000 Motor 

ABB 3HAA0001-YH IRB6000 Cable upper front c-conn. 

ABB 3HAA0001-YM IRB6000 Lower cable 

ABB 3HAA0001-YN IRB6000 Lower Cable 

ABB 3HAA0001-YR IRB6000 Cable unit axis 5 

ABB 3HAA0001-YS IRB6000 Cable unit axis 5 

ABB 3HAA0001-YT IRB6000 Cable unit axis 6 

ABB 3HAA0001-YV IRB6000 Signal cable axel 1 

ABB 3HAA0001-YX IRB6000 Signal cable axel 2 

ABB 3HAA0001-YY IRB6000 Signal cable axel 3 

ABB 3HAB4040-1 IRB6000 Motor 

ABB 3HAB5762-1 IRB6000 Motor 

ABB  IRB6000 M93  Controller 

ABB 3HAB5970-1 IRB6000-6400 Balanseringsenhet 

ABB 3HAB4249-1 IRB6400 Lower cable 

ABB 3HAB4590-1 IRB6400 Wrist 

ABB 3HAB5948-1 IRB6400 Lower cable 

ABB 3HAB8063-1 IRB6400 Lower cable CP/CS/SW 

ABB 3HAC5979-1 IRB6400 Wrist 

ABB 3HAC8280-1 IRB6400 Motor 

ABB 1996 IRB6400 M96  

ABB 1996 IRB6400 M96  

ABB 4419552-6 IRB90 Motor 

ABB 3HAC020988-008 IRC5 DiskOnChip Flash disk 256Mb 

ABB 3HAC10939-6 M2000 128Mb Computer unit 

ABB 3HAC10939-8 M2000 128Mb Computer unit 

ABB 3HAC10939-7 M2000 64Mb Computer unit 

ABB 3HAC10939-7 M2000 64Mb Computer unit 

ABB YB161003-A QHNM 902 Teach pendant S1 

ABB YB161012-EA QHNM 925 Tape recorder S1 

ABB 3HAC14550-1 RC1 Rectifier 

ABB 900055 S2 DDR/Disk Drive Replacement 

ABB 900052 S3 DDR/Disk Drive Replacement 

  S3 M92 Teach Pendant 

  S3 M93 Teach Pendant 

ABB 900053 S4 DDR/Disk Drive Replacement 

  S4 Teach Pendant 

ABB 3HAC16831-1 Serial measurement board Serial measurement board battery 

ABB 3HAC7998-1 SMB kabel Control cable signal 

ABB P0701 TC1000-8 Tool changer 1000-8 

ABB P0703 TC1000-8E Tool changer 1000-8E 

ABB P0401 TC100-8 Tool changer 100-8 

ABB P0403 TC100-8E Tool changer 100-8E 

ABB P0101 TC20-4 Tool changer 20-4 

ABB P0103 TC20-4E Tool changer 20-4E 

ABB P6411 TC250-8 Tool changer 250-8 

ABB P6412 TC250-8E Tool changer 250-8E 

ABB P0601 TC350-8 Tool changer 350-8 

ABB P0603 TC350-8E Tool changer 350-8E 

ABB P0501 TC500-8 Tool changer 500-8 

ABB P0503 TC500-8E Tool changer 500-8E 

ABB XB 161 100 DP TPU  

ABB 3HNE00313-1 TPU  

  YT212 002-A Rectifier 

  YT212 002-X Rectifier 

ABB YT213001-BA YTE 102A Drive unit 

ABB YT213001-BB YTE 102B Drive unit 

ABB YT213001-BB YTE 102B Drive unit 

ABB YT213001-BC YTE 102C Drive unit 

 YT213001-AC YTE 102C Drive 

 6369901-182 YTE 102C  

 EYT213001-BC YTE 102C  

ABB YT212001-AF YTEA 250-15 Drive unit 

ABB YT212001-AE YTEA 250-8 Drive unit 

ABB YT212001-AB YYE 109A Power supply 

ABB YT212001-AC YYT 102A Servo board 

ABB YT212001-AD YYT 102B Servo board 

ABB YT212001-AK YYT 102C Servo board 

ABB YT212001-AT YYT 102D Servo board 

ABB YT212001-AM YYT 102E Servo board 

ABB YT212001-AN YYT 102F Servo board 

ABB YT212001-AP YYT 102G Servo board 

ABB YT212001-AR YYT 102H Servo board 

ABB YT212002-AD YYT 107A Rectifier 

Kuka 96 Roboter IR365/10 Langarm  

Kuka 93 Roboter IR364/10/15  

Kuka 98/99 Roboter KR125-2, 150, L150  

Kuka 96 Roboter VKR125-1  

Kuka 99 Roboter VKR125-2, VKR150  

Kuka  391.983-06.001.00-00 Druckausgleich GA2-D.2  

Kuka 96 VKRC1 Controller  

Kuka 2000 VKRC1 Controller  

Kuka 98/99 KRC1 Controller  

Kuka 2000 KRC1 Controller  

Kuka like new KRC1 Separat Controller Top  

Kuka  KRC1 Separat Controller Top  

Kuka  RC30/51c Controller  

Kuka 71-052-214 MFC KRC1  

 71-039-272 with DSEAT  

Kuka 00-117-336 DSE-IBS-C33  

Kuka 71-039-271 RDW KRC1  

Kuka 71-051-224 Motorleitung KRC1 7m  

Kuka 71-051-225 Motorleitung KRC1 15m  

Kuka  Motorleitung KRC2 7m Serie2000  

Kuka 00-106-496 Geberleitung KRC1/2 7m  

Kuka 71-051-222 Geberleitung KRC1/2 15m  

Kuka 00-127-94 Geberleitung KRC1/2 25m  

Kuka 69-327-924 KRC32, PS15/67I  

Kuka 69-327-921 KRC32, 3PS15/67I  

Kuka 69-334-285 KRC32, NM100ABN  

Kuka 69-223-650 KRC32, FE001/1  

Kuka 69-223-653 KRC32, FE002/1-2  

Kuka  SEF 1b TP  

Kuka 6FR2490-0AH12 KCP32 TP  

Kuka 69-000-398 KCP1 TP  

Kuka 00-110-185 KCP2 TP  

華銳SL1500/77風(fēng)機(jī)備品備件 

華銳SL1500/82型風(fēng)機(jī)備品備件

風(fēng)機(jī)機(jī)型華銳SL1500/82

新疆金風(fēng)GW77/1500 型風(fēng)力發(fā)電機(jī)組

新疆金風(fēng)S50/750 風(fēng)力發(fā)電機(jī)組

3MW風(fēng)力發(fā)電機(jī) 3MW風(fēng)機(jī)機(jī)艙柜

SCS溫度模塊 PTAI 216：bachmann XE82風(fēng)機(jī)

模擬量輸入/輸出模塊 AIO288廠家：bachmann：適用于XE82風(fēng)機(jī)

FL1500風(fēng)機(jī)

金風(fēng)1.5MW風(fēng)機(jī)

SCS溫度模塊 Bachmann PTAI 216    數(shù)量1

CAN總線從模塊CS200/N 內(nèi)帶ISI222、AIO288、DIO248的驅(qū)動程序以及和CM202的通訊程序

編碼器接口模塊 ISI222       數(shù)量1

全新原裝華銳風(fēng)機(jī) WTCBA200A crowbar 正品保障windtec

2 主控制器WT98 ABB/WT98 07KT98 個 1 3 

主控制器WT97 ABB/WT97 07KT97 個 1 

4 巴赫曼PLC（塔基） 整套 個 1

 5 PLC-電源模塊 24VDC/68W NT255 個 1 

6 PLC-中央處理器模塊 128MB MPC240 個 1

8 PLC-數(shù)字I/0模塊 24VDC/1A DIO216 個 1 

9 PLC-溫度記錄模塊 24VDC PTAI216

PLC模塊/通訊RS204   

PLC模塊/網(wǎng)口EM203   

PLC模塊DI232

PLC模塊DO232   

角度控制元件  ISI222

PLC模塊CM202   

光纖傳輸接口模塊 FS211/N  Bachmann

人機(jī)界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX

巴赫曼人機(jī)界面（觸摸屏）WT205 LX800/DD512/CF512/VX

巴赫曼人機(jī)界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX||

巴赫曼WT205/T/BE1/LX7人機(jī)界面

24V電源模塊 NT255

MPC240控制器 MPC270

數(shù)字量輸入輸出模塊 DIO280

數(shù)字量輸入輸出模塊 DIO232

模擬量輸入輸出模塊 AIO288

DP模塊 DPM200

背板 BS212

編碼器模塊  ISI202/ISI222 

FAST-BUS 模塊    FM211 

風(fēng)機(jī)PL模塊ISI222   機(jī)艙

風(fēng)機(jī)PL模塊MX213    機(jī)艙 

風(fēng)機(jī)PL模塊FM211    塔基  Bachmann

DIO248

DIO280

RS204

DI232

NT255

MPC240

FM211

DIO216

PTAI216

FS211/N

EM203

CM202

DPM200

DO232

AIO288 Bachmann

ISI222

RS204/T

BS208

BS207

BS205

BS212 Bachmann

ISI202

CNT204/R

ME203/CNW

MPC240

CNT204/H

BS206

MX213

DIO232  Bachmann

DIO264

LM201

MC205

MC206

CPC220 Bachmann

MX220

FS221/N

FM221

Kuka 00-130-547 KCP2 TP  

Kuka 69-000-399 VKCP1 TP  

Kuka 00-107-264 VKCP2 TP  

Kuka 00-132-347 KCP2 Cables 30m new  

Kuka 6FX1404-0CC20 KCP32 Cables 20m new  

Kuka 6FX1404-0CC10 KCP32 Cables 10m used  

Fanuc A05B - 2301 - 335 Teachpendant  

Fanuc  TP Leitung  

Fanuc EE-5188-201-014 Leitung Motor Encoder  

Fanuc EE-5188-208-014 Leitung Encoder