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在提供高速電流環(huán)路解決方案時(shí)，TI 將這些資源與其 FCL 庫相結(jié)合，后者可處理前面提到的 FOC 計(jì)算。在這里，庫進(jìn)一步利用了專門的 MCU 硬件，包括集成的三角數(shù)學(xué)單元 （TMU） 和控制律加速器 （CLA），它們可以從處理器內(nèi)核中卸載數(shù)學(xué)密集型處理。例如，控制回路代碼可以使用 CLA 獨(dú)立處理編碼器反饋，并使用 TMU 以比基于處理器的計(jì)算快近一個(gè)數(shù)量級的速度執(zhí)行 Park 和 Clarke 變換。

　　隱藏復(fù)雜性

　　也許重要的是，F(xiàn)CL 庫隱藏了實(shí)現(xiàn)伺服回路控制所需的所有詳細(xì)操作的復(fù)雜性，使開發(fā)人員能夠?qū)Ｗ⒂谒麄兊男枨?。FCL 應(yīng)用程序編程接口 （API） 僅包含表 1 中所示的幾個(gè)功能。

　　API函數(shù)描述

　　Uint32 FCL_GetSwVersion（void）;返回一個(gè) 32 位常量；對于此版本，返回的值為 0x00000002

　　無效 FCL_Complex_Ctrl（無效）；作為 FCL 的一部分執(zhí)行復(fù)雜控制

　　無效 FCL_PI_Ctrl（無效）；作為 FCL 的一部分執(zhí)行 PI 控制

　　無效 FCL_PI_CtrlWrap（無效）；PI 控制模式下 FCL 完成時(shí)用戶應(yīng)用程序調(diào)用的結(jié)束函數(shù)

　　無效 FLC_QEP_wrap（無效）;由用戶應(yīng)用程序調(diào)用以處理 QEP 反饋完成。該函數(shù)僅在 FCL_LEVEL2 中使用。

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