FANUC A16B-2200-0290/06C

在某些應(yīng)用場(chǎng)合，比如通用儀表行業(yè)，系統(tǒng)的工作對(duì)象是不確定的，不同的對(duì)象就得采用不同的參數(shù)值，沒法為用戶設(shè)定參數(shù)，就引入?yún)?shù)自整定的概念。實(shí)質(zhì)就是在使用時(shí)，通過N次測(cè)量為新的工作對(duì)象尋找一套參數(shù)，并記憶下來作為以后工作的依據(jù)。具體的整定方法有三種：臨界比例度法、衰減曲線法、經(jīng)驗(yàn)法。

1、臨界比例度法（Ziegler-Nichols）

1.1 在純比例作用下，逐漸增加增益至產(chǎn)生等副震蕩，根據(jù)臨界增益和臨界周期參數(shù)得出PID控制器參數(shù)，步驟如下：

（1）將純比例控制器接入到閉環(huán)控制系統(tǒng)中（設(shè)置控制器參數(shù)積分時(shí)間常數(shù)Ti =∞，實(shí)際微分時(shí)間常數(shù)Td =0）。

（2）控制器比例增益K設(shè)置為小，加入階躍擾動(dòng)（一般是改變控制器的給定值），觀察被調(diào)量的階躍響應(yīng)曲線。 

（3）由小到大改變比例增益K，直到閉環(huán)系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩。

（4）系統(tǒng)出現(xiàn)持續(xù)等幅振蕩時(shí)，此時(shí)的增益為臨界增益（Ku），振蕩周期（波峰間的時(shí)間）為臨界周期（Tu）。

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Rotary Vane  MVP-60 

SINUMERIK  6FC5112-0CA03-0AA0

SIEMENS 6FC5447-0AA00-0AA1 

SIEMENS  1FK6083-6AF71-1EG2-Z

Siemens 1FK6101-8AF71-1AG0-Z

Siemens 1FK6101-8AF71-1AH0-Z

SINUMERIK 6FC5110-0BA01-1AA0

Siemens  6SN1118-0NH11-0AA0

Siemens  6SN1118-0DJ23-0AA1 

SIEMENS  6FC5357-0BB11-0AE0

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Siemens  1FK6101-8AF71-1EG2-Z

SIEMENS 6SN1118-0DJ23-0AA2

SIEMENS 6SN1118-0DM23-0AA0

SINUMERIK 800 6FX1121-4BB03

SIEMENS  1FK6083-6AF71-1AB2-Z

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SINUMERIK  6FC5357-0BA10-0AE0

Siemens 6AV6 545-0DB10-0AX0

Siemens  6SN1118-0DJ23-0AA0

SIEMENS 6FC5447-0AA01-0AA0

SIEMENS 6FC5203-0AF00-0AA1 

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Siemens  1FT6062-1AF71-3AH1 

Siemens  1FT6064-1AF71-4AH1 

SIEMENS  1FT6062-1AF71-3AG1 

SINUMERIK  6FC5110-0CB01-0AA0

Siemens 1FK6083-6AF71-1AG0-Z

SIEMENS 6SN1118-0DM21-0AA0

SINUMERIK 6FC5247-0AA16-0AA0

SINUMERIK 6FC5247-0AA16-0AA1 

SIEMENS  6FX2001-8RA05-1G

SINUMERIK 6FX1138-3BB02

Siemens  1FK6060-6AF71-1AH0-Z

SINUMERIK E 6FC5111-0BA00-0AA0